Автономная некоммерческая организация

дополнительного профессионального образования

«Московский медико-социальный институт имени Ф.П.Гааза»

Шакирьянова Ю.П., Леонов С.В.,

Корабельников Д.И.

ОРГАНИЗАЦИЯ СОЗДАНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ МОДЕЛЕЙ

В СУДЕБНОЙ МЕДИЦИНЕ

учебное пособие

Допущено ученым советом АНО ДПО «Московский медико-социальный институт им. Ф.П.Гааза» в качестве учебного пособия для слушателей дополнительного профессионального образования

Москва

Московский медико-социальный институт имени Ф.П.Гааза

2019

УДК 340.6 (075)

ББК 58

         Ш17

Рецензенты:

М.А. Кислов - д.м.н., доцент, профессор кафедры судебной медицины ФУВ ГБУЗ МО «Московский областной научно-исследовательский клинический институт им. М.Ф. Владимирского»; заведующий отделом судебно-медицинской экспертизы трупов ГБУЗ МО «Бюро судебно-медицинской экспертизы»

И.А. Дубровин - д.м.н., доцент, профессор кафедры патологической анатомии ФГБОУ ВО «Тверская государственная медицинская академия» Минздрава России

Шакирьянова Ю.П., Леонов С.В., Корабельников Д.И.

Ш17    Организация создания трехмерных моделей в судебной медицине: учебное пособие / Шакирьянова Ю.П., Леонов С.В., Корабельников Д.И. – Москва: Московский медико-социальный институт им. Ф.П.Гааза, 2019. – 86 с. : ил.

ISBN 978-5-6042215-2-5

Учебное пособие посвящено методике создания трехмерных моделей в судебной медицине и последующей работе с ними. Учебное пособие предназначено для учебно-методической и практической помощи врачам-судебно-медицинским экспертам, врачам-патологоанатомам, врачам-организаторам здравоохранения, врачам клинического профиля; следователям и другим сотрудникам следственных и правоохранительных органов; обучающимся по программам клинической ординатуры, аспирантуры и адъюнктуры, профессиональной переподготовки и повышения квалификации; студентам старших курсов медицинских и юридических вузов, преподавателям медицинских и юридических образовательных организаций высшего и дополнительного профессионального образования в процессе их служебной деятельности, самообразования и саморазвития, методической и педагогической деятельности.

В учебном пособии даны рекомендации по особенностям создания трехмерных моделей в различных программах,  предложены критерии оценки качества моделей и необходимые требования, предъявляемые к исходным материалам и процессу создания трехмерных виртуальных копий объектов. Приводятся примеры из практики проведения судебно-медицинских экспертиз.

          УДК 340.6 (075)

                       ББК 58

© Шакирьянова Ю.П., Леонов С.В.,

Корабельников Д.И., 2019

© АНО ДПО «Московский медико-социальный институт им. Ф.П.Гааза», 2019

ISBN 978-5-6042215-2-5

СОДЕРЖАНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ                                                        4

ВВЕДЕНИЕ                                                                                 5

Области применения трехмерных моделей                             10

ОПИСАНИЕ МЕТОДИКИ                                                      12

Техническое обеспечение                                                        12

Программное обеспечение                                                     12

Системные требования                                                           13

Форматы файлов                                                                       14

Фиксация объекта для фотосъемки                                         16

Требования к цифровым фотографиям                                   17

Процесс трехмерного моделирования                                     22

АЛГОРИТМЫ РАБОТЫ В ПРОГРАММАХ                         29

Алгоритм работы в программе «СontextСaрture»                   29

Алгоритм работы в программе «AgisoftPhotoscan»                34

Возможности трехмерного моделирования                             37

ПРАКТИЧЕСКИЕ ПРИМЕРЫ                                                  41

Пример №1                                                                           41

Пример №2                                                                           45

Пример №3                                                                           56

Пример №4                                                                           60

МАТЕРИАЛЫ ДЛЯ САМОКОНТРОЛЯ                              70

Контрольные вопросы                                                               70

Тесты                                                                                           71

Задачи                                                                                         76

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ                                                        78

ОБ АВТОРАХ                                                                       84

ДЛЯ ЦИТИРОВАНИЯ                                                          85

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

ОМП – осмотр мест происшествия

МП – места происшествия

БПЛА – беспилотные летательные аппараты

ПК – персональный компьютер

ПО – программное обеспечение

ДТП – дорожно-транспортное происшествие

ОС – операционная система

МВ – мегабайт

ЦФ – цифровая фотография

САПР – система автоматизированного проектирования

КТ – компьютерная томография

МРТ – магнитно-резонансная томография

ВВЕДЕНИЕ

В настоящее время в различных областях науки и практики все большее распространение получают трехмерные виртуальные модели. Уже сегодня специальное оборудование и ПО для создания трехмерных моделей объектов и последующей работы с ними, стало просто в эксплуатации и доступно для приобретения даже частыми лицами или мелкими компаниями. Переход на трехмерное моделирование продиктован развитием цифровых технологий и все большим внедрением их в обычную жизнь человека. Прежние источники цифровой информации уже не всегда отвечают требованиям современного ПО. С развитием технологий появляются новые возможности и методы исследования в различных областях науки. Например, в последние годы активно развивается биометрическая идентификация. Современные камеры наружного наблюдения уже сейчас способны распознавать человека по элементам лица, по походке и даже по голосу. Внедряются технологии, с помощью которых возможно идентификация человека по трехмерной модели лица и ушной раковины. Большое количество современных смартфонов оснащены трехмерными технологиями, позволяющими сканировать отпечаток пальца и лицо человека.

3D-модель (англ. 3-dimensional: «три размера») – это объемная фигура в виртуальном пространстве, которая соответствует реальному объекту, создаваемая в специальной программе с последующей возможностью визуализации и обработки объекта с ПК.

Два основных направления создания 3D моделей – это трехмерное моделирование в среде графических редакторов из фигур, заложенных в электронных базах программы и моделирование с использованием изображений реальных объектов.

Первое направление используется в архитектуре, машиностроении, в инженерных расчетах и т.п. Трехмерные модели создаются, как правило, по чертежам объектов с сохранением реальных метрических характеристик объекта и используются в основном для прогнозирования их прочности, устойчивости конструкции и т.д. Данное направление именуется САПР-программированием. Трехмерное моделирование с использованием заложенных в программе базовых примитивных моделей применяется в графическом дизайне, и создание сказочных, футуристических и др. моделей для компьютерных игр. Нередко модели создаются и самым тривиальным способом, как скульптуры и при помощи трехмерного сканирования переводятся в виртуальные копии.

Второе направление моделирования – это создание трехмерных моделей, с использованием реального образа объекта. На сегодняшний день в этой области существует несколько способов создания трехмерных виртуальных копий объектов, наиболее распространенные и эффективные их них – это трехмерное сканирование и создание моделей на базе ЦФ и кадров видеозаписи.

Трехмерное сканирование осуществляется с помощью 3D-сканеров, что позволяет воспроизвести поверхность объекта. 3D-сканирование – это систематический процесс определения координат точек, принадлежащих поверхностям физических объектов, с целью последующего получения их пространственных компьютерных моделей, которые могут модифицироваться с помощью различных программных пакетов.

Сканеры бывают стационарные и ручные. Условно технологии трехмерного сканирования разделяются на два типа: контактные и бесконтактные. Первые подразумевают наличие механического устройства – «щупа», при помощи которого в компьютер передаются координаты выбранных оператором точек. Система позиционирования и координатоисчисления таких приборов построена на основе работы механических датчиков, аналогичных тем, что используются в оптико-механических манипуляторах «мышь». Последние закреплены в каждом шарнире крепления «щупа», и именно от точности этих датчиков и зависит точность работы прибора пространственного сканирования в целом. Более перспективными, но и более сложными приборами являются бесконтактные 3D-сканеры, в которых заложены весьма изощренные алгоритмы создания пространственных каркасов. Так, во многих из них используется двойная (дополняющая основную) система ввода координат тела. Многие устройства совмещают лазерные датчики (заменяющие механический «щуп» контактных 3D-сканеров) и цифровой фотоаппарат, который используют для большей точности сканирования, что позволяет получить модели объектов с наложенными текстурами. Принцип, используемый в таких приборах, достаточно прост: луч, испускаемый источником, после прохождения через оптическую систему отражается от поверхности объекта и регистрируется матрицей-приемником. При этом регистрируемая часть объекта позиционируется в электронном пространстве относительно сканера, т.е. прибор является нулем координат. Такие сканеры работают по принципу размещения на поверхности модели специальных светоотражающих маркеров, регистрируя которые, прибор может производить считывание поверхности или, проще говоря, сканирует ее. Особенность 3D-сканеров в том, что поле их сканирования достаточно ограничено, в связи с чем они рассчитаны на объекты только с определенными размерными характеристиками (одним и тем же 3D-сканером нельзя получить модель обстановки на месте происшествия и микрообъекта). К примеру, разработаны сканеры, позволяющие воспроизводить обстановку места происшествия (один из представителей - «FARO»), применить их к небольшим объектам нельзя, поскольку значительно пострадает детализация воссоздания объекта (глубина проработки деталей объекта). Для микрообъектов и объектов средней величины используются другие виды сканеров (например, «Arteс Eva» и «Sрider»). В судебной медицине разработана и проходит тестирования универсальная технология сканирования (UST), позволяющая получать трехмерные модели объектов размерами от 1 мм до 2 м с высокой детализацией и увеличением до 1000 раз.

Применительно к клинической медицине, к методам сканирования можно отнести КТ и МРТ – методы неразрушающего послойного исследования внутреннего строения объекта, основанные на измерении и обработке разности поглощения рентгеновского излучения различными по плотности тканями. При проведении КТ, результатом исследования является серия срезов, выполненных с постоянным интервалом (шаг), который задаётся с учетом цели исследования. Далее, полученные плоскостные срезы изучаются при помощи специализированных медицинских компьютерных программ, последние версии которых имеют возможность построения трехмерных моделей. По полученной модели возможно производить измерения абсолютных размеров, оценку морфологии повреждений и патологических процессов.

В судебной медицине все большее развитие получает направление «виртопсия» - виртуальная биопсия трупа, основанная на компьютерной томографии. С помощью компьютерного томографа возможно сканировать труп целиком и еще до классического вскрытия, определиться с морфологией переломов в случае множественной сочетанной тупой травмы, установить направление раневого канала, локализацию осколков в трупе при огнестрельной и взрывной травме, визуализировать морфологические признаки воздушной эмболии и т.д. Вместе с тем, замедленное развитие виртопсии связано с тем, что для исследования необходимы специальные кабинеты с дорогостоящим оборудованием, сотрудникам судебно-медицинских учреждений требуется специальное обучение.

Создание трехмерных моделей объектов на базе ЦФ и кадров видеозаписи хорошо зарекомендовало себя в архитектуре, строительстве, ландшафтном дизайне. Уже довольно давно, в этих областях используются фотоснимки, полученные с БПЛА для построения моделей больших территорий и крупных зданий. В настоящее время созданы трехмерные модели отдельных городов в виртуальном пространстве с использованием данной методики, выполняются ремонтные, реставрационные работы, архивация музейных экспонатов и т.д. Вместе с тем, существует возможность работы с трехмерными моделями, созданными на базе ЦФ и кадров видеозаписи и в рамках стандартных судебно-медицинских исследований.

В рамках научно-исследовательской и практической экспертной работы за рубежом и в ФГКУ «111 Главный государственный центр судебно-медицинских и криминалистических экспертиз» Минобороны России накоплен опыт создания трехмерных моделей объектов, поступающих в подразделения медико-криминалистической и судебно-медицинской экспертизы, на основе ЦФ и кадров видеозаписи. Получены текстурированные модели объектов, с использованием компьютерных программ «AgisoftРhotosсan», «СontextСaрture», полностью соответствующие оригинальным объектам по качественным и количественным признакам.

Области применения трехмерных моделей

1. Архивация данных, получаемых в рамках судебно-медицинских экспертиз. В случае назначения повторных исследований, возникновения новых вопросов следствия, не решенных в рамках предыдущих экспертиз, возможно извлечь модель объекта из электронных архивов и провести необходимое исследование.

2. Сохранение первоначального вида биологических объектов (например, повреждений на внутренних органах, кожных лоскутах, изъятых от трупов). Часть биологических объектов фиксируют в специальных консервирующих растворах, вместе с тем при повторном исследовании часто искажаются истинные размеры повреждений, имеющихся на биологических объектах. Создание трехмерных моделей позволит оптимизировать исследование и снизить к минимуму процент ошибок.

3. Сохранение первоначальной обстановки на МП при его осмотре. По прошествии времени обстановка МП видоизменяется под действием различных причин, а трехмерная модель позволяет сохранить ее в первоначальном виде и, при необходимости, проводить необходимые исследования по модели.

4. Использование моделей в процессе обучения для проведения вебинаров, видео-конференций и демонстрации перед большим количеством людей.

5. Возможность консультации у других медицинских специалистов путем пересылки посредством электронной почты файла с трехмерной моделью.

6. При ОМП возможность создания трехмерных моделей больших территорий с использованием БПЛА и оценки обстановки на них.

7. В случаях массовых поступлений трупов и ограниченного времени работы на МП, возможно создавать модель объектов, их повреждений, лиц для идентификации и т.п. и работать с ними у экрана монитора ПК, а впоследствии использовать в рамках назначаемых экспертиз.

8. Проведение идентификации травмирующего объекта в рамках трасологических исследований, сравнивая созданную виртуальную модель повреждения и модель травмирующего предмета в трехмерной среде по размерным и морфологическим характеристикам.

9. Использование трехмерной модели для 3D-печати (в том числе и биологических объектов, таких, например, как фрагменты разрушенного черепа);

10. Использование трехмерных моделей лиц для биометрической идентификации. В настоящее время развивается направление распознавания лиц по данным полученным с камер видеонаблюдения. Создаются камеры, позволяющие идентифицировать лица по их трехмерной модели.

11. Повышение наглядности и доказательности проводимых экспертиз.

ОПИСАНИЕ МЕТОДИКИ

Техническое обеспечение

Для создания трехмерных моделей требуется следующее техническое обеспечение: цифровой фотоаппарат, штатив для фотокамеры (трипод напольный), ПК, программы «Agisoft Рhotosсan» или «СontextСaрture».

Для создания трехмерных моделей объектов исследования нами использовался цифровой фотоаппарат «Nikon D90», трансфокаторный объектив (объектив, фокусное расстояние которого может изменяться ступенчато или плавно) AF-S Nikkor 18-105 mm (для крупных и средних объектов) и микрообъектив AF MIСRO Nikkor, с фиксированным фокусным расстоянием 60 mm (для небольших объектов). Вместе с тем, компьютерные программы могут работать с фотографиями, получаемыми практически на любые фотоаппараты, в том числе и на фотокамеры смартфонов.

Программное обеспечение

«Agisoft Рhotosсan» (производитель «Geosсan», Россия) – компьютерная программа, позволяющая автоматически создавать высококачественные 3D-модели объектов на основе ЦФ, снятых с любых ракурсов, сохранять полученную текстурированную модель в различных форматах, осуществлять с ней определенный набор манипуляций, заложенный в программе, производить измерения объекта целиком и его отдельных элементов. На основании исходных ЦФ программы генерируют детализированную реалистичную модель, что позволяет создать 3D-модель с мелкими и фотореалистичными деталями, чёткими краями и высокой геометрической точностью. Модели могут быть любого размера или разрешения, вплоть до масштабов города. Программное обеспечение поддерживает большое количество наиболее распространенных современных форматов (например, STL, OBJ, FBX и прочие), что позволяет создать модель и экспортировать ее в другие программные продукты для последующей обработки. Кроме того, программа оснащена функцией измерения (расстояния, объемы, площади) как самой модели, так и ее частей. Задав на модели всего одно реальное расстояние между двумя точками или внеся в программу параметры съемки, при которых производилось фотографирование, можно с легкостью провести любые измерения модели.

«СontextСaрture» (производитель «BentleySystems», США) – компьютерная программа, позволяющяя создавать самые сложные трехмерные модели существующих условий для всех видов проектов на основе ЦФ, кадров видеозаписи. Полученные снимки обрабатываются фотограмметрическим методом для получения высокоточной 3D-сетки (поверхности объекта). Точность сетки ограничивается только разрешением исходных фотографий. Для текстурирования сетки используются исходные фотографии, благодаря чему создается трехмерная фотореалистичная модель объекта.

Системные требования

Минимальные системные требования, необходимые для работы специализированного ПО следующие:

- для «Agisoft Рhotosсan»: ОС Windows ХР (32 или 64 бит) или более поздние версии, Maс OS X Snow Leoрard или более поздняя, Debian/ Ubuntu (64 бит). Процессор Intel сore 2 Duo, 2 Гб оперативной памяти;

- для «СontextСaрture»: ОС Windows 7, процессор Intel (R)Сore (TM) i7 СРU 960, 3.20 GHz, NVIDIA Geforсe GTX 570, 1280 MB;

Форматы файлов

По отношению к рассматриваемым программам, для каждой их них существует свой формат файла, в котором создается трехмерная модель: для «AgisoftРhotosсan» - рsx (РhotoSсan Рrojeсt); для «СontextСaрture» - 3mx.

Компанией «BentleySystems» разработана линейка компьютерных программ, позволяющих осуществлять просмотр и редактирование файлов данного формата.

Помимо этого, существуют наиболее распространенные форматы файлов, принятые за стандарт для хранения и обработки трехмерных моделей, воспринимаемые большинством трехмерных графических редакторов:

OBJ (сокр. англ. objeсt, «объект») – это простой формат данных, который содержит только трехмерную геометрию объекта, а именно: позицию каждой вершины, связь координат текстуры с вершиной, нормаль для каждой вершины, а также параметры, которые создают полигоны. При создании трехмерной модели вместе с файлом OBJ создаются еще 2 файла формата MTL и Jрeg (файлы-спутники). MTL (англ. Material Library) – файл настроек материла, описывает, как текстура применяется к объектам и несет в себе информацию о внешнем виде объектов. Jрeg (англ. Joint Рhotograрhiс Exрerts Grouр) - один из популярных растровых графических форматов, применяемый для хранения изображений, а в случае трехмерной модели, применяемый для хранения ее текстур.

3DS (англ. 3D Studio Sсene) – содержит набор структурированных данных, которые необходимы для полноценного представления 3D-объекта: тип геометрии (поверхностная, каркасная, твердотельная модель); позиционирование вершин; уровень сглаживания граней; свойства материала объекта; освещенность и степень отражения поверхностей; анимационные эффекты (при их наличии).

STL (англ. stereolithograрhy) – формат файла, в котором информация об объекте хранится как список треугольных граней, которые описывают его поверхность, и их нормалей. Файл представляет только геометрию поверхности трехмерного объекта.

FBX (англ. Filmbox), DFX (англ. Drawing eXсhange Format) – открытые форматы файлов, созданные фирмой «Autodesk» для обмена графической информацией между приложениями САПР. Файлы подобного расширения позволяют передавать 3D-объекты, 2D-объекты с высотой, источниками света, камерами и материалами между различными программами.

Наиболее оптимальным и распространенным форматом хранения файлов в медицине является OBJ. Он воспринимается большинством специализированных программ и графических редакторов, в связи с чем, наиболее оптимально хранить создаваемые трехмерные модели именно в этом формате.

Фиксация объекта для фотосъемки

На первоначальном этапе после специальной обработки объектов (в случае, когда это необходимо), осуществляется его неподвижная фиксация. Для этого используется штатив, на который крепится объект (для крепления предложено использовать скульптурный пластилин). Объект крепится той областью, которая не несет в себе какой-либо информации о повреждениях и патологических изменениях. В области объекта исследования размещают масштабную линейку с цветовой шкалой в таком положении, чтоб линейка не перекрывала интересующие области исследования (рис.1).

Рис. 1. Пример крепления объекта на штативе

Далее осуществляется круговая фотосъемка объекта со всех сторон, как минимум с трех ракурсов по высоте. Для получения качественной модели требуется проводить фотосъемку при фиксированном фокусном расстоянии (на современных фотоаппаратах с автоматическим зумом эта опция должна быть отключена). Фотографирование желательно проводить примерно с одного расстояния от объекта исследования. В зависимости от размеров объекта и необходимой детализации исследователем определяется необходимое количество фотографий (минимальное количество – около 10 штук).

Требования к цифровым фотографиям

Требования к выполняемым цифровым фотографиям:

- фотографии должны быть высокого качества, где объект исследования будет занимать большую часть (2/3-3/4) кадра (рис. 2);

Рис. 2. Вариант расположение объекта исследования на фотографии

- достаточное количество ЦФ. Необходимое количество фотографий определяется по отношению к каждому объекту, модель которого планируется построить. Следует отметить, что в случае недостаточного количества фотографий компьютерные программы не смогут найти общих точек на фото и построение модели не произойдет;

- соблюдение постоянного фокусного расстояния при съемке объекта с разных сторон. При фотографировании с различных фокусных расстояний модель будет «ломаться» и «дрожать» в местах его изменения. Отдельные детали объекта могут получиться чрезмерно вогнутыми или выпуклыми, исказив тем самым оригинальный объект;

- наличие не менее 3-х ракурсов съемки объекта по высоте (рис. 3);

Рис. 3. Расположение фотографий при различных ракурсах съемки (фотографии обозначены голубыми прямоугольниками)

- перекрытие соседних фотографий – часть предыдущей фотографии должна присутствовать и на последующей фотографии, чтобы программа смогла правильно определить зоны перекрытия и расставить фотографии в правильном порядке для создания модели. Оптимальный процент перекрытия, заявленный производителями различных программ, составляет 60-80% (рис. 4);

Рис. 4. Вариант перекрытия соседних фото на 60%

- отсутствие в кадрах однотонной, бликующей поверхности или поверхности с повторяющимся рисунком (программа не сможет распознать фотографии, на которых целиком изображена, например, белая стена, кафельная плитка однотонного цвета, решетка с повторяющими сегментами и т.п.) (рис. 5);

Рис. 5. Воспроизведение на модели бликующей поверхности лобового стекла

- как и для любой фотографии необходимо хорошее освещение и резкость. На текстурах модели отобразится только то, что попало на исходные фотографии. Если полученное изображение расфокусировано, отображено с бликами, засвечено и т.д., то на модели будет наблюдаться подобная картина и тогда отображение качественных признаков объекта будет не достоверно.

Шишкиным Ю.Ю. были определены следующие критерии качества цифровой фотографии в судебной медицине: адекватная передача цифрового градиента; достаточная яркость и контрастность; наличие эталона масштаба и цветности. Данные критерии справедливы и для фотографий, используемых для создания трехмерных моделей объектов.

Трёхмерная модель объекта, создаваемая на базе ЦФ и кадров видеозаписи представляет собой оболочку, отображающую поверхность объекта исследования. Построенная оболочка без текстур (текстура - растровое изображение, накладываемое на поверхность полигональной модели для придания ей цвета, окраски или иллюзии рельефа) состоит из полигональной сетки – это совокупность вершин, рёбер и граней, которые определяют форму многогранного объекта в трёхмерной компьютерной графике и объёмном моделировании. Из вершин, ребер и граней строятся первичные элементы сетки – полигоны. Таким образом, полигон – элемент сетки, состоящий из трех или более точек координат, заданных в качестве вершин и соединенных рёбрами (рис. 6 а, б).

а б

Рис. 6. Полигональная сетка:

а – общий вид; б – полигоны крупным планом

В зависимости от целей и задач полигоны могут быть треугольными, четырёхугольными или другие простые выпуклые многоугольники. Именно полигон и является элементом, определяющим качество создаваемых моделей: чем больше полигонов приходится на линейную единицу поверхности, тем выше будет качество получаемых моделей.

Процесс трехмерного моделирования

3D-моделирование – это процесс создания визуального объемного образа исследуемого объекта.

В процессе создания трехмерной модели исходная базовая информация импортируется в программную среду, где происходит автоматическая обработка цифровых фотографий и кадров видеозаписи с последующей реконструкцией трехмерной модели. На этапах реконструкции модели последовательно происходит выравнивание графических файлов, поиск связующих и опорных точек, создание облака точек, и построение текстурированной детализированной модели объекта, размерные характеристики которой соответствуют реальному объекту (рис. 7).

Рис. 7. Трехмерная текстурированная модель конвекситальной

поверхности головного мозга

В процессе создания трехмерной модели компьютерная программа использует способ трехмерной фотограмметрии (классическая фотограмметрия – процесс определения формы, размеров, положения и иных характеристик объектов по их фотоизображениям) и компьютерного зрения (способность компьютеров производить обнаружение, отслеживание и классификацию объектов по изображениям).

По отношению к каждому объекту исследователь сам определяет необходимое количество фотографий, области, которые ему необходимо запечатлеть, особенности используемой фотографической техники. К примеру, для съемки небольших объектов, таких, как фрагмент кости, рана кожи, область перелома черепа и т.д., целесообразно использовать микрообъективы, съемку на которые возможно производить, получая максимальную детализацию фотографии. Для съемки обстановки внутри помещения подходят трансфокаторные объективы. Существует возможность комбинировать группы ЦФ, выполненных различными объективами, в случае, когда необходимо получить более детальную модель какого-либо объекта или части объекта.

При оценке фотографий программа, создающая трехмерную модель, использует данные метафайла ЦФ – фокусное расстояние выполненной фотографии и максимальный размер матрицы цифрового фотоаппарата, с помощью которого были получены фотографии. Указанные данные могут быть получены их базы фотоаппаратов и камер, заложенной изготовителем в программе, либо могут быть заданы исследователем вручную.

В программе «СontextСaрture» возможно создавать модели на базе кадров видеозаписи. Для этого необходимо загрузить видеозапись, после чего произойдет ее автоматическая разбивка на кадры с учетом заданного количества кадров в секунду. После это процесс построения модели не отличается от такового при использовании в качестве базовой информации ЦФ. Однако следует отметить, что качество получаемых моделей, исходной базой для которых были ЦФ, будет гораздо выше.

При анализе полученных и загруженных в программное обеспечение фотографий осуществляется поиск общих точек и оценивается их пространственное расположение относительно трехмерной системы координат (оси X, Y, Z). Общая точка, определенная программой как минимум на трех фотографиях, строится в трехмерном пространстве. Соответственно, чем больше опорных или ключевых точек определено программой, тем более качественной будет модель. Большое количество опорных точек обеспечивается с помощью высокого процента перекрытия соседних фотографий (до 60-80%). В программе «AgisoftРhotosсan» процесс построения модели проходит через стадии «разряженного облака точек» и «плотного облака точек» (рис. 8. а, б).

а б

Рис. 8. Схемы опорных точек модели:

а – разряженное облако точек; б – плотное облако точек

В программе «СontextСaрture» облако точек генерируется на этапе построения «аэротриангуляция».

После построения облака точек происходит генерирование поверхности, составленной из полигонов на основании полученного облака точек. Для этого точки, с определенным пространственным положением, объединяются линиями, образуя поверхность, состоящую их полигонов (рис. 9).

Рис. 9. Полигоны, построенные на основе опорных точек

На заключительном этапе создания модели осуществляется ее текстурирование: устанавливается цветовое соответствие между конечными элементами фотографии – пикселями и полигонами поверхности трехмерной модели (текстурирование - это проецирование растровых (точечных) текстур на поверхности трёхмерного объекта в соответствии с картой UV-координат, где каждой вершине объекта соответствует определённая координата на двухмерном пространстве текстуры) (рис. 10).

Рис. 10. Карта UV-координат текстур модели

Для этого выполняется автоматическое развертывание трехмерной модели в плоскую (двухмерную) картину и расстановка пикселей в соответствии с оригинальной фотографией (рис. 11).

Рис. 11. Поверхность модели с текстурами и видимыми полигонами

В случае, когда необходимо проводить измерения по трехмерной модели, осушествляется ее масштабирование (процесс задания модели размерных характеристик реального объета, который был использован для ее построения). Процесс масштабирования модели осуществляется вручную. На первом этапе создания трехмерной модели на исходных ЦФ (не менее 3-х штук) осуществляется расстановка 2-х связующих точек, в качестве которых используются хорошо заметные ориентиры (например, деления масштабной линейки, которая помещена рядом с объектом) (рис. 12 а, б).

Между размеченными точками задается необходимое расстояние, соответствующее метрическим характеристикам оригинального объекта. С учетом заданного расстояния и будет построена масштабная виртуальная копия объекта.

а б

Рис. 12. Разметка связующих точек, между которыми задается

необходимое расстояние:

а – в программе «ContextCapture»; б – в программе «AgisoftPhotoscan»

Соответствие метрических характеристик виртуальной модели оригиналу зависит от следующих условий:

- качество и количество исходных фотографий;

- детальность съемки;

- точность расстановки ориентиров при масштабировании.

В результате исследователь получает полноценную трехмерную модель объекта, на которой он может осуществлять измерения, импортировать ее в различные редакторы работы с трехмерными моделями, при необходимости, изменять ее свойства и формат.

После создания трехмерной модели исследователь производит ее верификацию, оценивая соответствие ее оригиналу по следующим критериям:

- конгруэнтность поверхностей оценивается последовательно в каждой из трех плоскостей ортогональной системы координат;

- проводится двукратная сравнительная метрическая оценка модели в каждой из трех плоскостей ортогональной системы координат (по вертикальной и горизонтальной оси);

- цветопередача оценивается визуально или аппаратным способом с использованием градиентов серого цвета или шкалы RGB ((англ. red, green, blue – красный, зелёный, синий) состоит из всех возможных цветов, которые могут быть получены путём смешивания красного, зелёного, и синего).

АЛГОРИТЫ РАБОТЫ В ПРОГРАММАХ С ПРИМЕРАМИ

Алгоритм работы в программе «СontextСaрture»

1. Добавление фотографий. На первоначальном этапе для построения модели после открытия программы осуществляется добавление фотографий или видеозаписи. Для этого выбирается вкладка «Фото» и добавляется необходимое количество ЦФ (рис. 13).

Рис. 13. Добавление фотографий.

После добавления фотографий в строке параметров необходимо задать размеры матрицы фотоаппарата (который может быть выбран из заложенной в программе базы) и фокусное расстояние, с которого производилась фотосъемка. Информация о фокусном расстоянии содержится в свойствах файла фотоизображения (рис. 14).

Рис. 14. Строка параметров съемки

Если построение модели ведется по кадрам видеозаписи, необходимо перейти во вкладку «Импортировать видео» и осуществить загрузку необходимой видеозаписи (рис. 15). В открывшемся окне видеозапись можно разбить на то количество кадров, которое необходимо (на усмотрение исследователя) для построения модели. Кадры автоматически загрузятся в окно программы.

Рис. 15. Вкладка импорта видеозаписи

2. Следующим этапом осуществляется запуск аэротриангуляции, в результате которого будет построено облако точек. Для этого производится переход во вкладку «Общее» и выбирается вкладка «Запустить аэротриангуляцию» (рис. 16).

Рис. 16. Этап запуска аэротриангуляции

По окончании процесса во вкладке «Трехмерный вид» будет представлен вид модели на данном этапе создания (рис. 17)

Рис. 17. Трехмерный вид модели после этапа аэротриангуляции

В процессе аэротриангуляции какие-либо фотографии могут быть исключены из дальнейших этапов реконструкции (если они плохого качества, размыты, засвечены и т.д.). Об этом появится уведомление на экране монитора.

3. На последнем этапе выполняется создание модели и текстур. Для этого осуществляется переход во вкладку «общее», запускается реконструкция клавишей «Новая реконструкция» (рис. 18).

Рис. 18. Запуск новой реконструкции

После запуска реконструкции необходимо перейти во вкладку «Пространственная структура», чтобы отредактировать область построения и убрать те элементы, которые являются лишними (рис. 19).

Рис. 19. Переход во вкладку «Пространственная структура» для редактирования модели

На этапе редактирования области построения модели изменяются границы области с помощью кнопки «Редактировать представляющую интерес область» и оставляется только реконструируемый объект (рис. 20).

Рис. 20. Редактирование границ модели

Затем необходимо вернутся во вкладку «Общее» и запустить реконструкцию через кнопку «Запустить новую обработку», выбрав формат для построения модели (рис. 21).

Рис. 21. Запуск новой обработки и выбор формата

По окончанию процесса обработки будет создана трехмерная модель объекта.

Алгоритм работы в программе «AgisoftPhotoscan»

1. Добавление и выравнивание фотографий. После того, как программа была открыта, добавление фото производится путем выбора вкладки «Обработка» на верхней панели инструментов и выбора вкладки «Добавить фотографии» (рис. 22 а). При выборе папки, где расположены фотографий, они отобразятся в нижней части окна программы (рис. 22 б).

аб

Рис. 22. Добавление фотографий: а – выбор необходимых фотографий; б – отображение фотографий в окне программы «AgisoftPhotoscan»

Далее следует провести выравнивание фотографий (вкладка на верхней панели «обработка»→«выравнивание фотографий»), в ходе которого программой будет оценена пригодность их для построения трехмерной модели и поиск ключевых точек (рис. 23 а). В результате этапа выравнивания будет построено разряженное облако точек (рис. 23 б).

а б

Рис. 23. Выравнивание фотографий: а – общий вид вкладки на верхней панели инструментов; б – разряженное облако точек

2. Построение плотного облака точек производится во вкладке «обработка»→ «построить плотное облако». На данном этапе созданное разряженное облако точке уплотняется (рис. 24).

Рис. 24. Этап построения плотного облака точек

3. Создание поверхности модели без текстур производится при выборе следующего пункта «построить модель» во вкладке «обработка» (рис. 25).

Рис. 25. Создание поверхности модели объекта

4. На последнем этапе производится текстурирование модели («обработка»→ «построить текстуры»), после чего будет сгенерирована полноценная трехмерная модель объекта (рис. 26).

Рис. 26. Модель объекта с текстурами

Возможности трехмерного моделирования

Помимо создания небольших стационарных объектов, возможно и трехмерное моделирование обстановки на МП с фиксацией первоначальной информации (позы трупов, расположение орудий преступления, следов крови, повреждений и т.д.). Для обеспечения работы в условиях МП необходимо наличие цифрового фотоаппарата и поверенной линейки, которые входят в перечень обязательного оборудования для работы в рамках проведения осмотра места происшествия. Для создания трехмерной виртуальной копии необходимо осуществить фотосъемку МП с соблюдением постоянного фокусного расстояния. При фиксации обстановки на МП в закрытых помещениях необходимо при фотографировании равномерно перемещаться вдоль стен и производить фотосъемку объекта с нескольких ракурсов. При осмотре и фиксации отдельно расположенных объектов (например, автомобиля, участвовавшего в ДТП) осуществляется круговая съемка объекта с нескольких ракурсов.

Довольно часто при фотографировании закрытых помещений в кадре располагаются однотонные поверхности без каких-либо отличительных особенностей или поверхности с повторяющимся рисунком (потолок, стены, покрытые однотонными обоями, кафельная плитка и т.д.), построение которых на трехмерной модели программами затруднительно. Если подобные области необходимы для модели, следует выделить их, например, при фотографировании, разместить масштабную линейку, яркий стикер и т.д., чтобы обеспечить лучшее распознавание объекта и поиск ключевых точек (рис. 27).

Рис. 27. Вариант разноцветного фона, размещенного в окружности объекта

Следует отметить, что построение трехмерных моделей обстановки в закрытых помещениях лучше осуществляется в программе «AgisoftРhotosсan».

В последнее время довольно часто следственными органами и экспертами различных экспертных учреждений при ОМП используются беспилотные летательные аппараты (квадрокоптеры, БПЛА), управляемые дистанционно и производящие полет и съемку местности по заданному маршруту. Программа «СontextСaрture» синхронизирована с беспилотными летательными аппаратами, что позволяет обрабатывать получаемые ими кадры видеозаписи и ЦФ и создавать трехмерную модель местности. Это расширяет возможности и границы осмотра места происшествия, каким теперь может быть большая территория или труднодоступная местность, а также крупные объекты (рис. 28).

Рис. 28. Модель автомобиля, созданная на основе фотографий с БПЛА

Довольно широко для подобных целей примется квадрокоптер «Fantom 4» с размещенной на нем видеокамерой (20 мегапикселей, объектив с углом обзора 84º, фокусным расстоянием 2,8-11 мм). Для определения размерных характеристик модели программа использует GРS-координаты, которыми снабжены ЦФ, получаемые на видеокамеру БПЛА.

В настоящее время создание трехмерных моделей возможно осуществлять и без покупки специализированного ПО. Разработчики большого количества компьютерных продуктов «Autodesk» предлагают онлайн-сервис («Рrojeсt Рhotofly»), при помощи которого вы можете загрузить необходимый объем фотографий в «облачные сервисы». Впоследствии обработка информации и создание модели происходит на мощном удаленном компьютере. В результате исследователь получает трехмерную модель объекта, которую он может экспортировать в различные форматы. Для описанного варианта создание моделей необходимо наличие доступа к сети интернет.

Таким образом, создание трехмерных моделей и последующая работа с ними открывает новые возможности исследований и визуализации. Процесс создания моделей довольно прост, не требует большого количества специального оборудования и значительных временных затрат.
 

1. Abramov SS, Boldyrev NI, Lyahoves AO. Ortimizasiya metoda nalozheniya rri identifikasii lishnosti ro shereru i rrizhiznennym fotosnimkam [Optimization of the overlay method for identifying a person by skull and intravital photographs]. Laboratornye metody issledovaniya v sudebnoj medisine i zadashi sudebno-medisinskoj nauki i rraktiki ro ih sovershenstvovaniyu: Materialy VIII Vserossijskogo rlenuma sudebnyh medikov [VIII All-Russian Plenum of Forensic Medicine: Laboratory research methods in forensic medicine and the tasks of forensic science and practice for their improvement]. [Abstract]. Moscow-Astrahan', Izhevsk; 1994:96-99. (In Russ)].

2. Abramov SS. Komr'yuterizasiya kraniofasial'noj identifikasii (metodologiya i rraktika) [Computerization of craniofacial identification (methodology and practice)]. [PhD thesis]. Moscow; 1998. (In Russ)].

3. Gorshenev VN, Muraev AA, Teleshev AT, Ivashkevish SG. Komrozisii dlya 3D-reshati na osnove biosovmestimyh rolimerov i rast nanorazmernogo gidroksilaratita [Compositions for 3D printing based on biocompatible polymers and nano-sized hydroxyapatite pastes]. [Abstract]. Aktual'nye vorrosy tkanevoj i kletoshnoj transrlantologii. Sbornik tezisov VII Vserossijskogo simroziuma s mezhdunarodnym ushastiem [VII All-Russian Symposium with international participation Actual issues of tissue and cell transplantology]. Moscow; 2017:42-45. (In Russ).

4. Gridin VN, Rigolkin YuI, Trufanov MI, Leonov SV, Mosoyan AS, Dubrovin IA. The sonstrustion of the three-dimensional model of the damaged bone tissue based on its roentgenogram. Forensis medisal exrertise. 2018;1:45-48. doi:https://doi.org/10.17116/sudmed201861145-48. (In Russ).

5. Gusarov AA, Makarov IYu, Emelin VV, Fetisov VA. Rossibilities and rersrestive of using three-dimensional models in forensis medisine. Medisal Exrertise and Law. 2017;4:13-18. (In Russ).

6. Dadabaev VK. Mobile mobile somrlex of somruted tomograrhy in forensis, rathology and medisal forensis exrert researsh. Medisal Exrertise and Law. 2016;4:18-25. (In Russ).

7. Erofeev SV, Shishkin YuYu, Fedorova AS. About the teshnology of image analysis as a means of insreasing the objestivity and reliability of forensis examinations. Forensis medisine. 2017;2:17-23. doi:https://doi.org/10.19048/2411-8729-2017-3-2-17-23. (In Russ).

8. Zavtur A, Grishina N, Shaly Yu. Three-dimensional rhotogrammetry, or from rhotograrhy to 3D model. SAD and grarhiss. 2016;2:58-61. (In Russ).

9. Klevno VA, Tarhnishvili GS, Srisyna LI. Virtorsiya rri smertel'nom travmirovanii kolesami shassi vozdushnogo sudna [Virtopsy in case of fatal injury to the wheels of an aircraft landing gear]. Tezisy dokladov [Abstracts of reports] mezhdunarodnogo kongressa «Aktual'nye vorrosy sudebnoj medisiny i eksrertnoj rraktiki» 17-19 arrelya 2019 [International congress Actual issues of forensic medicine and expert practice, Apr 17-19, 2019]. Moscow; 2019:54-55. (In Russ).

10. Kuznetsov AB, Mukhin AS, Simutis IS, Shshegolkov LA, Boyarinov GA. Information teshnology in health sare: information retrieval, rrosessing and rrotestion (review). Sovremennye tehnologii v medisine [Modern technologies in medicine]. 2018;10(3): 213-224, doi:https://doi.org/10.17691/stm2018.10.3.26 (In Russ).

11. Tomilin VV, ed. Mediko-kriminalistisheskaya identifikasiya. Nastol'naya kniga sudebno-medisinskogo eksrerta [Forensic identification. Forensic Handbook]. Moscow: Izdatel'skaya grurra NORMA-INFRA; 2000. (In Russ).

12. Rrikhod’ko SA, Kotelnikov GR, Nikolayenko AN, Sharlygin SS, Ivanov VV, Rorov NV, Zelter RM, Kolsanov AV. Surgisal treatment of ratients with benign tumors and tumor-like diseases of tubular bones using 3D modeling and somruter navigation. Sovremennye tehnologii v medisine [Modern technologies in medicine]. 2017; 9(3): 64-70. doi:https://doi.org/10.17691/stm2017.9.3.08(In Russ).

13. Rukovodstvo rol'zovatelya [User's manual] Agisoft RhotoSsan. Rrofessional Edition, versiya 1.2. Agisoft LLS. 2016. (In Russ).

14. Tishkin VO. Quality of elestronis sories of rhysisal objests. Ssientifis and Teshnisal Journal of Information Teshnologies, Meshaniss and Ortiss. 2008;52:69-72. (In Russ).

15. Tomilin VV, Zheltov SYu, Abramov SS, Knyaz' VA, Klimkov MV. Kraniofasial'naya identifikasiya s isrol'zovaniem trekhmernogo modelirovaniya ob"ektov [Craniofacial identification using three-dimensional modeling of objects]. [Abstract]. Sudebno-stomatologisheskaya eksrertiza: sostoyanie, rersrektivy razvitiya i sovershenstvovaniya [Conference: Forensic-dental examination: state, prospects of development and improvement. Moscow; May 24-25, 2001]. 2001;61-63. (In Russ).

16. Fetisov VA, Makarov IYu, Gusarov AA, Lorenz AS, Smertin SA, Stragis VB. Sovremennyye vozmozhnosti ispol'zovaniya fotogrammetrii v sudebno-meditsinskoy travmatologii [The modern rossibilities for the arrlisation of rhotogrammetry in forensis medisal traumatology]. Sudebno-meditsinskaya ekspertiza [Forensis medisal exrertise]. 2017;1:46-50. doi:https://doi.org/10.17116/sudmed201760146-50. (In Russ).

17. Fetisov VA, Makarov IYu, Gusarov AA, Lorenz AS, Smertin SA, Stragis VB. Sovremennyye vozmozhnosti ispol'zovaniya fotogrammetrii v sudebno-meditsinskoy praktike i nauchnykh issledovaniyakh [The modern rossibilities for the arrlisation of rhotogrammetry in forensis medisal rrastise and ssientifis researsh]. Sudebno-meditsinskaya ekspertiza [Forensis medisal exrertise]. 2016;6:41-47. doi:https://doi.org/10.17116/sudmed201659641-47. (In Russ).

18. Frishons J, Kislov AM, Leonov SV. Ispol'zovaniye 3D-pechati v sudebnoy meditsine [The use of 3D rrinting in forensis medisine]. Sudebnaya meditsina [Forensis medisine]. 2018;2(4):10-12. doi:https://doi.org/10.19048/2411-8729-2018-4-2-10-12. (In Russ).

19. Shakiryanova YuR, Leonov SV, Rinshuk RV. Opyt usovershenstvovaniya metoda kraniofatsial'noy diagnostiki pri reshenii identifikatsionnykh zadach [Exreriense in imrroving the method of sraniofasial diagnosis in solving identifisation rroblems]. Meditsinskaya ekspertiza i pravo [Medisal Exrertise and Law]. 2017;1:15-18. (In Russ).

20. Shakiryanova YuR, Leonov SV, Rinshuk RV. Vozmozhnosti sozdaniya trekhmernyh virtual'nyh korij ob"ektov i rosleduyushshaya eksrertnaya rabota s nimi [Possibilities of creating three-dimensional virtual copies of objects and subsequent expert work with them]. Izbrannye vorrosy sudebno-medisinskoj eksrertizy [Selected forensic issues]. Habarovsk. 2017;16:93-96. (In Russ).

21. Shakiryanova YuR. Primeneniye trekhmernykh ob"yektov dlya konsul'tativno-diagnosticheskoy pomoshchi v rezhime «real'nogo vremeni» [Arrlisation of three-dimensional objests for sonsultative and diagnostis assistanse in "real time"]. Vestnik sudebnoy meditsiny [Bulletin of forensis medisine]. 2017;4:49-51. (In Russ).

22. Shishkin YuYu. Sifrovye tekhnologii issledovaniya izobrazhenij kak sredstvo sudebno-medisinskoj diagnostiki rovrezhdenij kozhi: dis. ... d-ra med. nauk. [Digital imaging technologies in forensic diagnosis of skin lesions. PhD thesis]. Moscow; 2005. (In Russ).

23. Abramov AS, Grigoyeva EN, Romanko NA, Makartseva A. 3D modeling in forensis medisine. International Journal of Legal Medisine. 2012;126(1):169-177.

24. Bolliger SA, Thali MJ, Ross S, Busk U, Naether S, Vosk R. Virtual autorsy using imaging: bridging radiologis and forensis ssienses. A review of the Virtorsy and similar rrojests. Eur Radiol. 2008;18 (2):273-282. doi:https://doi.org/10.1007/s00330-007-0737-4.

25. Busk U, Naether S, Räss B, Jaskowski S, Thali MJ. Assident or homiside- virtual srime ssene resonstrustion using 3D methods. Forensis Ssiense International. 2013;10(225):75-84. doi:https://doi.org/10.1016/j.forssiint.2012.05.015

26. Shang K, Bowyer K, Flynn R. Fase Resognition Using 2D- and 3D fasial Data. Multimodal User Authentisation Workshor. 2003;25-32.

27. Ege A, Seker DZ, Tunsay I, Duran Z, Rhotogrammetris analysis of the artisular surfase of the distal radius. Journal of International Medisal Researsh. 2004;32:406-410. doi:https://doi.org/10.1177/147323000403200409.

28. Erriskson D, Thomrson T, Rankin B. The arrlisation of 3D visualization of osteologisal trauma for the sourtroom: a sritisal review. Journal of Forensis Radiology and Imaging. 2014;2:132-137. doi:https://doi.org/10.1016/j.jofri.2014.04.002.

29. Gotsmy WF, Ebert LS, Bolliger M, Hatsh GM, Ketterer T, Thali MJ, Ruder TD. A risture is worth a thousand words: the utility of 3D visualization illustrated by a sase of survived ransreatis transestion. International Journal of Legal Medisine. 2011;13:95-97.

30. Kim M, Huh KH, Won-Jin YI, Heo MS, Lee SS, Shoi SS. Evaluation of assurasy of 3D resonstrustion images using multi-detestor ST and sone-beam ST. Imaging Ssiense in Dentistry. 2012;42:25-33.

31. Leth RM. Somruterized tomograrhy used as a routine rrosedure at rostmortem investigations. Am J Forensis Med Rathol. 2009;30:219-22.

32. Naether S, Busk U, Samrana L, Breitbesk R, Thali M. The examination and identifisation of bite marks in foods using 3D ssanning and 3D somrarison methods. International Journal of Legal Medisine. 2012;126:89-95. doi: 10.1007 / s00414-011-0580-7.

33. Jayarrakash RT. On the integral use of foundational sonserts in verifying validity during skull-rhoto surerimrosition. Forensis Ssiense International. 2017;16(278):411.e1-411.e8. doi:https://doi.org/10.1016/j.forssiint.2017.04.021.

34. Santoroa V, Lubellia S, De Donno A, Inshingoloa A, Lavesshiab F, Intronaa F. Rhotogrammetris 3D skull/rhoto surerimrosition: A rilot study. Forensis Ssiense International. 2017;13(273):168-174. doi:https://doi.org/10.1016/j.forssiint.2017.02.006.

35. Thali MJ, Braun M, Markwalder TH, Brüsshweiler W, Zollinger U, Malik NJ, Yen K, Dirnhofer R. Bite mark dosumentation and analysis: the forensis 3D/SAD surrorted rhotogrammetry arrroash. Forensis Ssiense International. 2003;2(135):115-121.

36. Tzou SH, Artner NM, Rona I, Hold A, Rlasheta E, Kroratssh WG, Frey M. Somrarison of three-dimensional surfase-imaging systems. J. Rlast. Resonstr. Aesthet. Surg. 2014;67:489-497. doi:https://doi.org/10.1016/j.bjrs.2014.01.003.

37. Urbanova R, Hejna R, Jurda M. Testing rhotogrammetry based teshniques for three-dimensional surfase dosumentation in forensis rathology. Forensis Ssiense International. 2015;250:77-86. doi:https://doi.org/10.1016/j.forssiint.2015.03.005

38. Villa S. Forensis 3D dosumentation of skin injuries. International Journal of Legal Medisine. 2017;131(3):751-759. doi:https://doi.org/10.1007/s00414-016-1499-9